我国是世界上少有的几个恐龙化石异常丰富的国家之一，到目前为止，我国发现的恐龙化石，约占整个世界恐龙化石的1/5还多。甘肃是世界上最大的恐龙分布带之一，到目前发现并命名的恐龙属种已达11种，占全国已发现、命名恐龙总数的1/15，对中国白垩纪恐龙化石群研究具有重要科学意义。

1947年5月，被誉为“中国石油之父”的孙健初先生在兰州海石湾地区进行石油地质调查时，在马家户沟首次发现后来被命名为马门溪龙的蜥脚类恐龙化石和鳄类化石，这是首次在甘肃发现的恐龙骨骼化石。此后，地质和古生物工作者又先后来到这里，采集到了蜥脚类、剑龙类等恐龙骨骼化石。1962年，兰州大学谷祖刚教授带领学生在海石湾地区实习时采集到了4块恐龙足印化石。1998年，中国地质大学（武汉）李长安副教授等在该地区进行地质调查时，在白垩纪地层中又发现了趾型恐龙足印。这些发现，为兰州盆地生物地层调查工作提供了区域地质背景。

1999年7月,甘肃地矿局三勘院古生物研究开发中心主任李大庆,结合自己在甘肃境内从事区域地质调查的经验，根据对前人在甘肃进行地质考察和研究的资料，决定在兰州――民和盆地一带，进行更深层次的古生物地质调查，而且将重点放在恐龙足印化石方面。经过反复研究与筛选，决定将古生物地质调查的方向定在永靖县境内的盐锅峡一带，并且开始进行野外实地调查。经过野外寻找，终于于当年在刘家峡发现了第一枚三趾型兽脚类恐龙足印，这标志着野外调查工作取得了阶段性的成果。

2000年9月下旬，挖掘工作取得了突破性进展，新发现了足长150厘米，宽120厘米，步幅375厘米的一组巨型恐龙足印。后经确认，这组足印是世界上迄今为止已经发现的最大的一组恐龙足印。2001-2002年间，三勘院古生物中心组织力量相继开展了2号、4号、6号恐龙足印化石点的揭露工作，累计共揭露出足印暴露面约1500平方米，产出包括蜥脚类、兽脚类、鸟脚类在内的大量的恐龙足印以及翼龙足印、鸟类足印。专家初步考证认为：这些恐龙足印化石形成于一亿七千万年前或一亿万年前，属于中一晚侏罗世或白垩世，是世界上当时发现的最大的恐龙足印化石之一。这些恐龙足印化石群保存完好，清晰度高，足印之大，种类之多，堪称世界之最。这一发现由此揭开了隐藏在地层深处“恐龙世界”的秘密，当年曾轰动世界，被誉为“世界恐龙研究的大地震”。

2002年，为进一步揭示恐龙足印与造迹恐龙之间的关系，李大庆团队又在兰州盆地开展了针对恐龙骨骼化石的调查，在距刘家峡恐龙足印群数十千米处，终于发现了较为完整的恐龙尾椎化石，为兰州龙的发现提供了重要线索。2003年，为了进一步促进兰州盆地恐龙研究，循着前期工作发现的线索，三勘院古生物中心对恐龙尾椎化石出露部位实施了揭露工作，先后采集到同一个体的包括下颌骨、颈椎、脊椎、肋骨、尾椎、坐骨、耻骨等在内的共103块化石以及兽脚类恐龙的牙齿。随后，与中国地质科学院等单位开展了恐龙化石的修理、装架复原及相应的研究工作。由于该恐龙发现于兰州盆地，甘肃省地矿局就以“Lanzhou”（兰州）这一地理名词作为古生物属级单位的命名，研究者在遵守古生物命名规则的基础上，利用兰州龙的“magniden”(巨大的牙齿)特征作为古生物种级单位的命名，因此命名为“兰州龙”。

2001年12月，刘家峡建成了占地面积15平方千米，包括水面1.8平方千米的恐龙国家地质公园。公园内，成群的恐龙足印为主体的恐龙足迹保存十分完整和清晰，在同一岩层层面上还保存有恐龙卧迹、尾部拖痕及粪迹等，构成了足印、卧迹、拖痕和粪迹共存的场面，视角很是震撼。目前，根据已重点揭露和挖掘出的1、2、4、6号化石点约2800平方米的面积，产出150组13类共1831枚恐龙足印。这些足印至少包括两类巨型晰脚类，两类兽脚类，一类似鸟类恐龙足印和一类鸟脚类，一类翼龙足印和形态独特的虚骨类，另一类二趾形足印，还有尚未归属的单个足印，规模之大，属种之多，国内外独有。这些都具有重大的科学意义。

恐龙类别多样，形态古怪，并以体躯巨大而著称，在成功地统治地球长达一亿六千万年之后，又在距今约六千五百万年前全部消失，其从发生到繁盛、从衰落到绝灭的整个演化过程充满着传奇和神秘色彩。一直以来，化石蛋和化石骨骼是人们研究恐龙的依据，而似乎“空虚”的脚印化石却极为罕见。那么，刘家峡恐龙足印化石又是怎样形成的呢？专家们根据足印有从南往北，有从东向西，相互交叉方向，形象地描绘了当时这样一个场景：在一亿七千万年前，黄河还没有形成，这一带是一个古湖泊的沙滩。那时的湖泊正处于枯水期，沙滩露在外表上，还是半潮湿的。庞大的恐龙家族爬出湖泊，经过沙滩向岸上走去，它们沿山爬行时，后面凶猛的靠后肢行走的虚骨龙追随而至。松软的沙滩上就留下了它们的足印，越往岸上足印越清楚。以后沙滩进一步脱水、干燥，在足印的表面形成一层硬壳，等到下一个季节，水位上涨，迅速淹没了这片沙滩，湖水带来的泥沙覆盖了足印，经过亿万年漫长复杂的地质演化，这才形成了化石。

刘家峡恐龙足印化石群世所罕见，在世界上引起轰动。经国内外专家在刘家峡现场鉴定后一致认为，这些恐龙足化石群地质遗迹保存完好，清晰度高，立体感强，为国内外罕见。其中翼龙类、鸟脚类、蜥脚类、兽脚类等多种恐龙足印的大规模集中发现在国内尚属首次。这些足印清晰度之高、足印之大、种类之多，堪称世界之最，创造了八项世界之最。足印保存之完好清晰度之高，国内外罕见；足印规模之大，属种之多，国内外独有；足印之大，世界之最；足印产出层面之多，举世罕见；兽脚类足印，国内罕见；翼龙鸟脚类足印，填补国内空白。兰州龙——世界最大牙齿恐龙；刘家峡黄河巨龙——国内最胖恐龙。

远古时代的甘肃曾是个恐龙王国，除了在永靖发现有恐龙足印化石群之外，还在海石湾、肃北、通渭、庆阳等地发现有“马门溪龙”、鹦鹉嘴龙、原巴克龙、鸭嘴龙、巨齿龙、蜥脚类恐龙、翼龙等恐龙的化石。据地质工作者对永靖恐龙足印化石的推断，当时这里曾是一个暖热潮湿、多水滨湖相结合的古构造盆地，这一带的地层可能属于有重要成油层的侏罗纪地层。永靖恐龙足印化石群的发现，不仅对研究当时的古地层、古地理、古构造、古气候有着重要的意义，而且对寻找石油也具有重要的指导意义。

2001年12月4日，国土资源部正式批准建立“甘肃刘家峡恐龙国家地质公园”；2002年2月28日，由国土资源部授匾，列为第二批国家地质公园，也是目前甘肃惟一一处由多种恐龙足印化石群构成的国家级恐龙地质公园，后又建成了甘肃刘家峡恐龙国家地质公园博物馆。2020年，临夏世界地质公园顺利通过国内评审，确定为联合国教科文组织2021年评估验收的世界地质公园。